BXI Control App 使用指南（新版）

BXI Control 是用于添加、连接和管理 BXI 机器人的控制应用。本指南以当前 App 的页面与路由实现为准，适用于 Android 和 Windows 版本。

下载最新版本

Android 版本请从 BXI 下载站的控制 App 页面下载最新安装包。iOS 版本正在进行内部测试与优化，后续将正式开放。

安全第一

遥控、建图、导览、固件升级和远程协助都可能影响机器人状态。开始前请确认机器人周边无人、处于安全姿态，并保持供电和网络稳定。本指南的截图均来自测试环境；设备名称、地址和标识已脱敏。

第一次使用前先了解这些

如果这是你第一次使用机器人，建议先在有经验的现场人员指导下完成添加、配网和首次启动。本文中的“控制设备”指运行 App 的手机、平板或 PC；“机器人”指需要添加和控制的实体设备；“绑定”表示把该机器人保存到当前账号或当前控制设备中，以便后续重新连接。

首次使用时，请按下面顺序操作：

确认机器人已放在平整、开阔区域，周围没有人员、杂物或容易被碰倒的物品；
在控制设备上打开 BXI Control，选择登录或本地模式；
使用 添加设备 扫描并绑定机器人，按提示完成 Wi-Fi 配网；
通过 Wi-Fi 连接 进入设备主页，先查看电量和状态自检；
如 App 提示固件较旧，请先完成固件升级；
仅在理解控制方式、现场安全且已获操作授权时，才进入遥控界面并启动机器人。

不确定时先不要启动

找不到机器人、看不懂某个提示、网络异常或机器人姿态异常时，先停止当前操作并联系现场负责人或技术支持。进入页面、查看状态或刷新列表通常不会让机器人运动；启动机器人、操作摇杆、升级固件和发起远程协助则可能改变机器人状态。

页面地图

入口	页面	用途	前置条件
首页	添加设备	查看开机、蓝牙和 Wi-Fi 配网引导	无
首页	我的设备	查看已绑定机器人，新增、连接和管理设备	本地模式或已登录
我的设备	连接方式	选择 Wi-Fi 或蓝牙直连	已选择机器人
设备主页	运行模式	进入遥控或导览模式	已建立连接
设备主页	状态自检	查看日志、电池、关节温度、3D 姿态和命令行	Wi-Fi 连接
设备主页 / 首页	固件管理升级	查看升级包、选择包并开始升级	设备在线、网络稳定
控制页	设置	配置控制、视频和开发者参数	无
首页	个人中心	工单、语言、检查更新、关于 BXI	本地模式下部分服务需登录

地图管理

App 还提供地图列表、地图查看、地图编辑、建图、导览选择和导览执行页面。本轮文档按当前要求不继续操作或描述地图管理功能，后续可在具备独立测试环境时补充。

1. 首页

1.1 首次启动

首次启动时显示欢迎页。若已有 BXI 账号，可填写手机号码、同意服务协议与隐私政策后获取验证码登录；首次在现场使用且暂时没有账号时，可点击底部的 进入本地模式。本地模式不会自动创建云端账号，但仍可连接已在本机绑定的机器人。

1.2 首页功能入口

完成登录或进入本地模式后进入首页。右侧依次提供 添加设备、我的设备、固件升级、状态自检 和 个人中心 入口；右上角的“本地模式”表示当前使用本机保存的设备绑定信息。

云端模式与本地模式

项目	云端模式	本地模式
身份与数据	使用手机验证码登录；设备绑定关系从云端账号加载	无需登录；仅使用本机保存的绑定和维修凭据
设备协作	支持设备分享管理、扫码加入分享设备和账号服务	不支持通过分享码加入设备
服务功能	可使用工单、未读提醒和账号资料	工单会提示需要登录，账号服务不可用
控制能力	经账号授权后连接机器人	可直接连接已在本机绑定的局域网或蓝牙机器人
切换规则	登录后自动进入云端模式	必须先退出云端账号；切换时 App 会断开现有连接

本地模式适合离线或现场维护，设备关系主要保留在当前控制设备；云端模式适合多设备协作、账号管理和服务支持。首页右上出现 本地模式 标识时，表示当前处于本地模式。

2. 添加机器人

2.1 添加设备引导

点击首页的 添加设备。这一步是让控制设备认识并保存机器人，首次使用必须完成。开始前请准备：

开启机器人主控电源，并确保机器人处于安全位置。
在手机或平板上开启蓝牙与定位权限。
将控制设备连接到可用 Wi-Fi；Wi-Fi 控制时，控制设备与机器人应位于同一局域网。
点击 开始配对 进入附近机器人扫描页。

2.2 扫描与选择蓝牙设备

扫描页会列出附近可发现的 BXI 机器人及其信号强度。点击目标设备的连接后，按照页面指引完成配网或绑定。

找不到机器人

检查机器人是否已开机，控制设备的蓝牙和定位是否开启，并靠近机器人后点击 重新搜索。

2.3 配网与绑定流程

完成蓝牙连接后，App 会进入绑定流程：确认目标机器人、填写或选择 Wi-Fi 信息、等待机器人加入网络。可以把这一步理解为“先用蓝牙找到机器人，再告诉机器人要加入哪个 Wi-Fi”。绑定完成后，机器人会出现在 我的设备。

不要在配网过程中退出

凭据写入与网络切换期间请不要关闭 App、关闭蓝牙或给机器人断电；如失败，请从“添加设备”重新开始扫描。

3. 管理与连接设备

3.1 我的设备

我的设备 以卡片展示已绑定的机器人。点击卡片进入连接方式选择；右侧还可使用“配对新机器人”或“扫描维修凭证”等入口。卡片上的在线状态仅表示当前可发现性，不能替代现场安全检查。

3.2 选择连接方式

选择机器人后，App 提供两种连接方式：

方式	适用场景	能力与限制
Wi-Fi 连接	控制设备与机器人在同一局域网	推荐方式；支持视频流、状态自检、地图和固件管理
蓝牙直连	无可用局域网或近距离基础控制	仅用于近距离基础控制；不支持视频流和部分网络功能

3.3 Wi-Fi 自动扫描与切换网络

选择 Wi-Fi 连接（部分版本显示为“Wi-Fi 控制”）后，App 会先在手机、平板或 PC 当前连接的局域网内自动发现机器人。找到同网段的已绑定机器人后，即可建立控制会话并使用视频、状态自检及固件管理等网络功能。

若机器人需要切换到另一个 Wi-Fi 网络，无需先在 App 中手动填写旧网络信息：

先让手机或平板连接到目标 Wi-Fi；
回到该机器人的连接方式页，点击 Wi-Fi 连接 / Wi-Fi 控制；
当 App 发现机器人与控制设备不在同一网络时，会进入 Wi-Fi 配网流程；
按提示确认目标网络并完成配网，等待机器人接入后再重新发起 Wi-Fi 控制。

为什么先连接手机/平板的目标 Wi-Fi

App 以控制设备当前网络作为自动扫描和配网的目标网络来源。先切换控制设备网络，可减少手动输入 SSID 的需要，也能让 App 在完成配网后立即在目标局域网发现机器人。

3.4 设备主页

连接成功后进入设备主页。这里是当前机器人的功能入口。第一次连接成功后，建议先查看 固件管理升级，确认机器人状态与版本正常，再学习遥控：

运行模式：选择遥控模式或导览模式；
状态自检：查看机器人诊断数据；
固件管理升级：检查并安装机器人软件包；
右上角更多菜单：可进入设置或远程协助（视连接与权限而定）。

4. 选择运行模式和遥控界面介绍

4.1 运行模式

在设备主页点击 运行模式，即可打开模式选择面板：

遥控模式：使用虚拟摇杆或外接手柄控制机器人。第一次操作前，请先阅读下方遥控界面说明；
导览模式：让机器人按预设路线巡游，需要先准备地图与路线。基础功能已经完成，正在进行内部测试和优化，后续将全量开放。

4.2 遥控界面

进入 遥控模式 后，先不要操作摇杆。先确认视频或模型画面、网络和电量均正常，再按需要启用机器人。打开此页面不等同于启动机器人，也不会自动产生运动指令。

区域	说明
左上	返回控制入口；刷新视频可在 Wi-Fi 控制时重新建立或刷新视频画面；状态检测可进入机器人状态诊断。
顶部右侧	显示网络质量（Wi-Fi 时通常为 RTT，蓝牙时通常为 RSSI）和电池状态，并提供启动机器人 / 停止机器人按钮。
中央	主视图区域。可在实时视频与 3D 数字孪生模型视图之间切换，用于从不同角度观察机器人状态。它不是机器人型号切换。
左右下角	两个虚拟摇杆，用于平移、转向和高度等控制；仅在机器人已启动且操作环境安全时使用。
右侧功能岛	提供常用操作、控制设置，以及手柄状态覆盖层入口。

4.3 顶部功能与视图切换

左上角的 刷新视频 只用于刷新 Wi-Fi 控制下的视频流；画面未出现、卡住或网络恢复后需要重新拉取视频时可使用。蓝牙直连不提供视频流，因此不要将该按钮视为蓝牙连接诊断工具。

状态检测 是快速进入诊断的入口。它用于查看连接后机器人上报的状态；当发现电量、温度、关节或日志异常时，应先停止遥控操作、让机器人处于安全状态，再进入检查。

主视图旁的切换控件用于在 实时视频 与 3D 数字孪生模型 之间切换：

视频视图更适合确认机器人周边环境、落脚区域和实际姿态；
模型视图更适合观察姿态与关节状态；
两种视图都是观察方式，不会改变机器人型号、运行模式或控制参数。

4.4 手柄、虚拟摇杆与控制设置

遥控页支持虚拟摇杆、键盘和外接手柄。外接手柄可使用 USB 或蓝牙连接到运行 App 的手机、平板或 PC；连接后，可从右侧功能岛打开手柄状态覆盖层，确认手柄已连接及输入是否正常。

在 设置 → 控制 中可配置手柄启用、灵敏度、死区、平移/旋转输出范围和握持模式。首次使用手柄时，建议先在机器人停止状态下查看输入反馈，再从低速度档位开始试用。

避免残留输入

切换页面、窗口失去焦点或改用其他控制方式后，请松开手柄或让虚拟摇杆回中，并确认机器人没有继续接收运动输入后再继续操作。

4.5 启动、停止与安全提醒

顶部右侧的 启动机器人 用于使机器人进入可执行控制指令的状态；按钮变为 停止机器人 后可用于结束该状态。网络质量和电池图标仅反映通信及电量信息，不能替代对现场与机械状态的判断。

启动前必检

仅当机器人位于空旷、平整且受控的区域时才可启动。启动前确认：人员和障碍物已离开运动范围；机器人姿态正常、无缠绕或悬空部件；电池和网络满足任务需要。启动后先以低速、小幅度验证控制方向。停止机器人后，也不要立即假定全部机械风险已消除，应等待机器人稳定并按现场安全规范处置。

启动与运动控制

只有在确认环境安全并了解摇杆映射后，才可点击 启动机器人 或操作摇杆。进入遥控页面本身不会启动机器人。

5. 设置

在遥控页右侧快捷设置入口，或从个人中心进入设置。设置页含以下标签：

控制：速度档位、摇杆灵敏度、摇杆死区、平移与旋转输出范围、手柄启用及握持模式；
视频：视频质量和视频统计显示；
开发者：仅在解锁开发者模式后显示，用于开发与排障。

左下角的 导入、导出与重置 可管理本地设置；导入前请确认配置来源可信。

6. 状态自检

状态自检通过 Wi-Fi 连接读取机器人运行数据。它适合在第一次连接、遥控前或发现异常时确认机器人是否正常。首次进入时需要确认 DOMAIN_ID；这是机器人内部通信使用的编号，必须与机器人正在运行的 ROS 2 通信域一致。不确定该值时，请向现场技术人员确认，不要随意修改。

诊断中心提供以下页面：

页面	内容	使用建议
日志	实时查看机器人日志	日志可能包含设备信息，导出前先检查内容
电池	电压、电流、温度与趋势	作为运行前检查的一部分
关节温度	各关节温度状态	出现异常温度时停止高负载操作
3D 姿态	数字孪生姿态视图	用于观察姿态和关节状态
命令行	SSH 终端	仅限具备维护权限的人员使用

6.1 状态检测总览

左侧设备信息区用于确认当前诊断目标及数据流状态，右侧按“查看”和“工具”分组进入具体页面。若显示“等待数据”或某项显示暂无数据，通常表示机器人尚未上报对应诊断数据；此时应先检查 Wi-Fi 连接、DOMAIN_ID 和机器人服务状态，而不是反复执行遥控操作。

6.2 日志

进入日志可选择当前日志文件，并在页面内查看运行记录。日志常用于定位服务启动、连接、节点异常等问题；截图中的文件名和日志正文已脱敏。

日志包含敏感信息

日志可能包含机器人名称、IP 地址、目录、命令参数或运行标识。向售后或第三方发送日志前，请先确认其接收权限，并遮罩不必要的设备与网络信息。

6.3 关节温度

关节温度 用于查看各关节上报的温度数据。页面的筛选和翻页控件可用于浏览温度记录；若出现持续高温、异常波动或无数据，应停止高负载运动并按维护流程检查。当前测试截图为“暂无数据”的正常空状态示例，实际数值取决于机器人是否已上报该数据。

6.4 SSH 命令行

点击 命令行 后，App 先显示 SSH 凭据页：填写已获授权的用户名和密码后，才可建立到机器人的安全命令行会话；“保存此机器人的密码”仅在需要本机记住凭据时选择。进入该页本身不会连接机器人，也不会执行命令。第一次使用机器人时通常不需要使用此功能。

仅限维护人员

SSH 命令可能修改机器人配置、停止服务或影响运行安全。仅在具备维护授权、清楚命令影响且机器人处于安全状态时使用；不要在文档、工单或聊天中分享密码、IP 地址、端口或完整终端输出。

7. 固件管理升级

设备主页的 固件管理升级 用于维护当前机器人；首页的 固件升级 提供多台设备的批量升级入口。

7.1 固件版本与加密要求

新版 App 检测到机器人仍使用旧版、未加密的固件时，会显示升级提示，并要求先进入固件升级流程。请先完成机器人固件升级，再使用连接、加密与共享等功能；升级过程中不要关闭 App、断开网络或移除机器人电源。

加密与凭据保护

固件升级启用加密后，仍不要在截图、工单、日志或聊天中泄露 Wi-Fi 密码、SSH 密码、设备地址、蓝牙地址、令牌或会话标识。分享设备时，请使用 App 提供的授权与共享流程，并仅授予完成任务所需的访问权限。

7.2 检查升级包

进入页面后，App 读取每个软件包的当前版本、目标版本和下载大小。带有更新提示的软件包可单独升级，或加入“升级所选”。

7.3 确认升级

点击单独升级或升级所选后，先核对将安装的软件包、版本和大小。确认页中的 开始升级 会实际向机器人提交升级任务。

升级前检查

机器人必须保持稳定供电和网络连接；
升级时不要关闭 App、断开网络或强制重启机器人；
升级完成后如页面提示需要重启，请在机器人静止且安全时执行；
多台设备批量升级前，建议先在一台测试机器人上验证。

8. 远程协助

远程协助只在已通过 Wi-Fi 连接机器人时提供；蓝牙直连不显示该入口。

8.1 入口

进入目标机器人的设备主页；
点击右上角的更多（三个点）；
选择 远程协助。

App 会把当前机器人的地址、显示名称与序列号带入远程协助页，并尝试建立该机器人的网络会话。未选择当前机器人时，远程协助页会先显示局域网与历史设备列表，供用户选择目标设备。

8.2 请求协助

远程协助页分为三个阶段：

连接机器人：确认目标设备在线并建立 WebSocket 会话；
检查状态：显示设备身份、机器人连接状态及网络连通性检查；
请求协助：阅读并同意授权说明后，点击“请求协助”向机器人发起协助请求，并在会话面板查看请求、进行中和关闭状态。

点击 请求协助 后，App 会显示授权说明。说明中包含可授予给支持人员的权限：通过反向 SSH 隧道通信、读取必要的诊断信息（如系统日志、控制状态、传感器数据），以及在授权范围内启动或停止机器人服务。只有点击 同意并请求 才会真正创建会话。

8.3 会话由机器人端维持

远程协助的通道在机器人端服务获授权后启动；手机、平板或 PC 端 App 负责发起授权、显示会话状态和提供关闭入口。会话可以跨 App 页面切换和网络重连恢复；即使 App 重启，只要机器人端会话仍有效，重新进入远程协助页后也能查询到状态。

这意味着协助建立后，控制设备无需一直停留在远程协助页面。但协助期间应保持网络可用，避免强制停止 App；要结束协助，请使用会话中的关闭操作。机器人下电或主动关闭会话后，通道会被销毁。

会话就绪后，状态面板会显示剩余可用时间，并提供 延时 +30 分 与 立即关闭。端口、剩余时间和连接标识均为动态会话信息，不应公开分享。

远程协助授权

请求协助前，请确认授权对象和现场状态。远程协助会开放排障所需的机器人会话；未明确授权时不要点击“请求协助”。会话进行中可隐藏状态面板，并通过页面浮动按钮再次打开。

9. 个人中心、关于与服务页

首页的 个人中心 包含以下功能：

官网链接与工单入口；工单服务需要登录，且本地模式下会提示登录要求；
语言切换；
设置入口与手动检查 App 更新；
关于 BXI：应用版本、开源许可证、隐私政策、服务条款、导出个人数据和撤回隐私同意；
已登录账户还可退出登录或注销账户。

开发者模式不会默认显示。当前实现中，连续点击“关于 BXI”中的版本号可解锁开发者设置；该模式仅应由开发或维护人员使用。

9.1 工单服务

入口为 个人中心 → 工单服务。工单属于云端账号服务：本地模式会显示“需要登录”，登录后才可查看未读数、创建工单和与支持人员沟通。

工单列表显示工单号、主题、分类、关联机器人、状态和最后更新时间；支持人员有新回复时，个人中心会显示未读提示。打开工单详情会自动标记为已读。

创建工单时需要填写：

问题分类；
主题和详细问题描述；
联系邮箱；
关联机器人（从已绑定机器人选择，或手动填写机器人序列号）；
可选附件，例如照片、日志文件。

提交后可在详情页查看处理状态和消息记录，继续回复并附加文件。问题解决后，用户可确认关闭已解决工单。

提交高质量工单

请写明机器人型号/序列号、App 版本、网络环境、复现步骤、发生时间和错误提示。上传日志或截图前请先移除密码、令牌、内网地址等敏感信息。

10. 页面覆盖与访问条件

当前 App 路由还包括登录、短信验证码、权限说明、设备绑定、单设备 OTA、批量 OTA、设备分享管理、远程协助、RL 控制器工作区、工单列表/新建/详情、隐私政策和服务条款页面。

这些页面受登录状态、设备是否已绑定、网络、机器人能力或开发者模式影响。若需要为这些受限页面补充发布级截图，请使用专用测试账户和隔离机器人，避免在生产机器人上触发绑定、分享、远程会话、升级或控制操作。

如遇连接或升级问题，请先记录 App 版本、机器人名称、网络环境和复现步骤，再通过个人中心的工单入口联系支持团队。