BXI Control App 使用指南

BXI Control 是配套 BXI 机器人使用的专业遥控应用程序，支持 Android 和 Windows 平台。用户可通过 WiFi 或蓝牙连接机器人，进行实时远程控制、视频监控、遥测数据查看及固件升级等操作。

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界面总览

应用底部有两个主导航标签页：

标签	说明
控制	机器人连接入口（核心功能）
我的	用户信息、设置、诊断与固件升级

连接机器人

首次使用需要先通过"我的"页面完成蓝牙配对，将机器人接入 WiFi 网络。配对完成后，日常使用直接在"控制"页面以 WiFi 或蓝牙方式连接即可。

首次配对（蓝牙配网）

首次连接机器人时，需通过蓝牙将 WiFi 凭据发送给机器人，使其接入局域网。

入口： 底部 "我的" 标签页 → 蓝牙配对

操作步骤：

进入蓝牙配对页面，点击 "扫描蓝牙设备"，等待发现附近的机器人。
在列表中找到目标机器人，点击 "连接"，等待蓝牙连接建立。
连接成功后，页面显示 WiFi 配置表单：
- 网络名称（SSID）：从下拉列表选择（应用会自动填入手机当前连接的 WiFi），或手动输入；
- 密码：填写对应 WiFi 密码。
点击 "连接到 Wi-Fi"，机器人将通过蓝牙接收凭据并自动连接 WiFi。
配置成功后，页面显示机器人的 IP 地址，设备自动保存至历史列表。
点击 "继续到控制" 即进入控制界面。

后续连接无需重复配对

完成一次蓝牙配网后，设备 IP 会保存在历史列表中，之后直接在"控制"页面点击连接即可。

WiFi 连接（日常使用）

配对完成后，确保手机/PC 与机器人处于同一局域网，即可通过 WiFi 连接。WiFi 模式支持实时视频和遥测数据。

入口： 底部 "控制" 标签页（默认为 WiFi 模式）

操作步骤：

进入"控制"页面，点击 "扫描局域网" 按钮，发现在线机器人；或直接在"历史连接设备"中查看已保存设备的在线状态。
在设备列表中点击目标机器人右侧的 "控制" 按钮，进入控制界面。

设备离线排查

如果设备未出现或显示离线，请检查机器人是否已开机并成功接入 WiFi，以及手机/PC 与机器人是否在同一网段。

手动编辑设备 IP：

在历史设备列表中，左滑设备条目可出现编辑和删除操作；长按也可弹出编辑菜单修改 IP 地址。

一般无需手动修改

应用会自动更新设备 IP，通常无需手动操作。仅在自动更新失效或网络环境特殊时，才需要手动修改。

蓝牙直连（无需 WiFi）

蓝牙模式下无需局域网，适合在无 WiFi 环境下操控机器人，但不支持视频流和遥测数据。

入口： 底部 "控制" 标签页 → 切换为 蓝牙模式

操作步骤：

点击"控制"页右上角切换为蓝牙模式。
点击 "扫描蓝牙设备"，找到目标机器人后点击 "控制"，自动建立蓝牙连接并进入控制界面。

蓝牙模式限制

蓝牙连接仅支持发送运动控制指令，不支持视频流和实时遥测数据。如需查看机器人视角画面，请使用 WiFi 模式。

控制界面

连接成功后进入全屏横屏控制界面，主要区域如下：

界面区域说明

区域	位置	功能
主视图	屏幕中央	WiFi 模式下显示实时视频，或切换为 3D 机器人姿态视图；蓝牙模式下为空白占位
副视图	右下角浮窗	WiFi 模式下可显示 3D 姿态视图或视频，点击浮窗互换主副；蓝牙模式下不可用
左虚拟摇杆	左下角	控制机器人前进/后退/左移/右移
右虚拟摇杆	右下角	控制机器人转向/高度
左功能岛	左侧中部	快捷操作菜单、预设动作菜单、3D 视图切换
右功能岛	右侧中部	遥测数据开关、手柄叠加层开关、快捷设置入口
顶部状态栏左侧	屏幕顶部左	返回、刷新视频、诊断入口
顶部状态栏右侧	屏幕顶部右	信号质量、电池电量、启动/停止

顶部状态栏

左侧：

返回：退出控制界面
刷新视频：重新建立 WebRTC 视频连接
诊断入口：快速跳转至状态检测页面（仅 WiFi 模式下显示）

快速诊断入口说明

此入口等同于从"我的" → 状态检测进入，但会自动将 DOMAIN_ID 设置为 22（App 控制程序专属域），无需手动选择，方便快速查看当前控制会话的机器人状态。

右侧：

信号质量：WiFi 模式显示 RTT（ms），蓝牙模式显示 RSSI（dBm），颜色随质量变化（绿/黄/红）
电池电量：机器人电池百分比，颜色随电量变化
启动 / 停止：向机器人下发启动或停止控制程序指令

启动/停止注意事项

发送后系统等待机器人响应最长 35 秒，超时会弹出提示；
指令之间有冷却保护，防止误触重复发送；
停止后机器人电机将失能，操作前请确保机器人处于安全姿态。

左功能岛

预设动作菜单：列出可用预设动作，激活时按钮高亮；同一时间只能激活一个
3D 视图切换：切换主视图为 3D 机器人姿态视图（仅 WiFi 模式）

右功能岛

手柄叠加层按钮：显示/隐藏手柄输入状态悬浮窗，实时查看各轴和按键状态
快捷设置按钮：快速进入设置界面

虚拟摇杆操作

左摇杆：控制机器人平移运动（前/后/左/右）
右摇杆：控制旋转（左转/右转）和高度升降

左右手模式：可在设置 → 控制中切换左右手布局，适应不同操控习惯。

键盘支持（PC 端）

在 Windows 版本中，也可使用键盘控制： - W / S：前进 / 后退 - A / D：左移 / 右移 - 方向键 ← / →：左转 / 右转 - 方向键 ↑ / ↓：升高 / 降低

手柄操控

连接外部手柄（USB / 蓝牙游戏手柄）后，应用自动识别并启用手柄输入，以 30 Hz 频率发送指令，响应更流畅。

主要映射关系（默认）：

输入	功能
左摇杆上下/左右	前后平移 / 左右平移
右摇杆左右	旋转
右摇杆上下	高度升降
`LB` / `RB` 组合键	配合其他按键触发功能切换

左右手模式：可在设置 → 控制中切换手柄的左右手握持布局。

设置

通过 "我的" 标签页 → 设备设置 进入设置界面。

网络

参数	说明
局域网扫描	扫描同网段内的在线机器人设备
蓝牙开关	开启/关闭蓝牙功能
配对新机器人	跳转蓝牙配对流程，为机器人配置 WiFi

控制

参数	说明
速度档位	切换行走速度档（走 / 跑）
摇杆死区	摇杆中心不响应区域大小（0.00~0.30），防止漂移
输出速度范围	平移速度输出的最小/最大值限制
输出旋转范围	旋转速度输出的最小/最大值限制
启用游戏手柄	开启/关闭外接手柄输入
显示手柄叠加层	控制界面是否显示手柄输入状态悬浮窗
手柄握持模式	切换左手 / 右手握持布局
扇形档位	手柄摇杆的方向吸附模式（标准 20° / 宽松 32°），右手模式下可用