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操作指南

本文档包含 精灵3 ELF3 机器人的开箱、基础操作、安全注意事项及二次开发相关说明。
在操作机器人之前请务必阅读并遵守《机器人安全须知及安全准则》

开箱说明

  1. 摆放与取出：正面朝上开箱，移除四周泡沫，至少两人配合抬出机器人。

    • 取出过程中一定注意线缆位置，避免压折或扯断。
    • 取出后，建议使用支架吊起机器人；或以平躺姿势放在平的地面上。

  2. 背板结构介绍：

    • 下图为机器人背板结构（(暂缺实物图)）。
    • 上侧显示屏：为电压、电量和温度显示屏。按动显示屏右侧按钮亮屏显示电量，10秒后自动熄灭。
    • 右下方：为整机电池的开关按钮。
    • 身体上方：为充电接口。

  3. 主机系统信息：

    • 机器人的主机操作系统为 Ubuntu 22。
    • Username: bxi
    • Password: 联系供应商获取

开机运行步骤

1. 打开电池电源 & 主机开机

  • （此时机器人挂在吊架上，双腿接触地面）
  • 按电池电源按钮，电池正常供电，电压应显示在 45V 以上；同时主机也会随之开机。如果电压不足，建议先充电到 47V 以上再进行操作。
  • 机器人 PC 机开机后，Linux 系统开始运行，但是控制程序没有运行。此时机器人关节扭矩是 0，处于松弛状态。建议此时将机器人挂在吊架上。

充电说明

充电器支持 42V–88V 的充电电压范围。如需调节充电电压，可长按旋钮 20 秒进入调节模式。

验证充电器输出电压：可直接将充电器接上电源（不接机器人），检查充电器显示电压是否在 58V–60V 之间。若超出此范围，请先调节后再连接机器人充电。

充电器示意图

2. 连接遥控器手柄

将遥控器手柄和机器人 PC 机通过蓝牙连接。手柄出厂时已提前配对好。 - 直接长按 Xbox 按钮。 - 等待按钮下方指示灯常亮，即代表手柄和机器人 PC 机连接成功。

3. 运行控制程序

详细观看操作说明视频。
机器人自带的控制程序有若干模式：零力矩、PD 回零、走跑、跳舞等，并会持续更新。

重要：机器人起身运动前准备

  • 为了防止意外摔落，确保机器人通过挂绳挂在龙门架、或坐在椅子上、或正坐在地上。强烈建议使用吊架，并将机器人悬挂到合适高度。
  • 移除机身所有电线（例如充电头等），以防止在运动时发生拉扯；
  • 确保电池有足够的电量(45V以上)，以避免机器人因电池功率不足无法完成某些动作造成的摔落；
  • 运行过程中一定注意安全，机器人运动范围禁止有人，避免机器人的关节挥舞击中身体；

3.1 启动程序

重要：回零位前检查

  • 确保及机器人的四肢未处于回零位运动中可能堵转的姿态。

(建议此时仍处于吊装状态)：机器人开机后，点按右手柄摇杆 (RS/R3)。观察机器人胸前灯，灯亮表明控制程序已经开始运行。此时默认进入零力矩模式。启动程序后，在未按下其它按键前，机器人不会有任何反应。

3.2 初始位置 (零位) 初始化

(建议此时仍处于吊装状态)： - 同时按 RB + B，使机器人进入初始位置。 - 检测机器人是否正常：简单观察各电机是否有异常（例如没有反应或发出异响等）。 - 将机器人站起：若一切正常，在此状态下将机器人站立起。操作人员应协助保持机器人零位站立状态，避免外力破坏零位初始化。

3.3 切换到运动状态

(此步骤零位初始化已完成，最好仍处于吊装状态，切换成功并稳定后可以放开吊绳)： - 走跑控制状态：同时按 RB + X。机器人进入走跑控制状态，此时可以在平地上行走和跑动。 - 跳舞状态：在机器人走跑状态下（请先停住脚步），同时按 LB + X，切换为跳舞状态。跳舞结束后会自动切换回走路状态。 - 暂停跳舞：跳舞过程中可以按 X 暂停。（注意：可能因为暂停时刻的位姿不妥而导致失去平衡摔倒）。暂停后再次按 X 恢复跳舞，或按 RB + X 退出跳舞回到走跑状态。

停机与失能

4.1 终止停机 (失能按键)

  • 按终止按键，控制程序会自动退出，机器人电机将立即失能 (掉电)，机器人将因为重力自然摔倒。 > 注意：正常停机前，应该将椅子放置于机器人下方，或将机器人挂到龙门架/吊架上，确保机器人失能后不会重摔在地。
  • 再次启动：需要回到第 3.1 节重新启动程序。

手柄运动按键说明

Gamepad

功能 操作方式 说明
前进 / 后退 右下角摇杆 推动遥杆控制前后；长按可提高直线运动速度
左 / 右转向 左下角十字方向键 按压方向键控制转向；长按可提高旋转速度

新手操作建议

首次操作时由于对机器人不熟悉，建议全程用手牵住机器人身上的挂绳，防止机器人在遇到障碍物或发生误操作时摔倒受损。操作之前务必熟悉遥控器按键位置。在机器人运行过程中若有任何异常，请及时按停止按钮，避免对人员、周围物体和机器人本身造成损坏。

使用自定义程序 (SDK) 控制机器人

本条适用于不使用预制程序及遥控器手柄，希望通过自定义算法、ROS 等程序控制机器人运动的开发者。

机器上的运行环境以及底层程序已经准备好，完全支持“开箱即用”。 - 配套 SDK 与 ROS2 示例链接： https://github.com/bxirobotics/bxi_rl_controller_ros2_example

装箱与运输说明

【补充：此处待插入装箱指导图片】

在闲置打包或运输时，请务必注意以下几点： - 避免限位：尽量使关节不要处于机械死区或极端的限位位置。 - 隔离保护：通过塞入原厂的泡沫缓冲件，避免金属壳体（特别是两个电机壳体之间）发生直接接触。以免在长途运输过程中因颠簸造成硬碰撞与壳体变形，进而引发内部电气故障。