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操作指南

本文档包含 精灵3 ELF3 机器人的开箱、基础操作、安全注意事项及二次开发相关说明。
在操作机器人之前请务必阅读并遵守《机器人安全须知及安全准则》

开箱说明

  1. 摆放与取出：正面朝上开箱，移除四周泡沫，至少两人配合抬出机器人。

    • 取出过程中一定注意线缆位置，避免压折或扯断。
    • 取出后，建议使用支架吊起机器人；或以平躺姿势放在平的地面上。

  2. 背板结构介绍：

    • 下图为机器人背板结构（(待补充背板及充电口实物图)）。
    • 上侧显示屏：为电压、参考电量和温度显示屏。按动显示屏右侧按钮亮屏，10秒后自动熄灭。
      • 电压值是判断电池状态的主要依据；屏幕上的电量百分比 / 电量格仅作参考，可能与实际剩余电量不一致。
    • 右下方：为整机电池的开关按钮。
    • 身体上方：为充电接口。

  3. 主机系统信息：

    • 机器人的主机操作系统为 Ubuntu 22。
    • Username: bxi
    • Password: 联系供应商获取

开机运行步骤

1. 打开电池电源 & 主机开机

  • 按电池电源按钮，电池正常供电，同时主机也会随之开机。此时请查看背板显示屏的电压值，电量百分比 / 电量格可能不准，以电压值为准。
  • 电压说明：
    1. 58V 新机器：背板显示屏显示的是电池组当前电压。充满电时，电压约 58V–60V；随着使用时间增加，电压会逐步下降。若电压明显偏低（低于 50V），请先停止操作并充电。
    2. 48V 老机器：背板显示屏显示的是电池组当前电压。充满电时，电压约 48V–50V；随着使用时间增加，电压会逐步下降。若电压明显偏低（低于 40V），请先停止操作并充电。

充电说明

充电器支持 42V–88V 的充电电压范围。如需调节充电电压，可长按旋钮 20 秒进入调节模式。

验证充电器输出电压：可直接将充电器接上电源（不接机器人），检查充电器显示电压是否在供应商指定范围内：

  1. 48V 电池的老机器：推荐范围为 48V–51V。若超出此范围，请先调节后再连接机器人充电。
  2. 58V 电池的新机器：推荐范围为 58V–61V。若超出此范围，请先调节后再连接机器人充电。

注意：电量百分比 / 电量格显示可能不准确，开机和运动前请优先以电压值判断电池状态。

机器人背板充电口 充电器示意图
机器人背板充电口 充电器示意图

2. 连接遥控器手柄

将遥控器手柄和机器人 PC 机通过蓝牙连接。手柄出厂时已提前配对好。 - 直接长按 Xbox 按钮。 - 等待按钮下方指示灯常亮，即代表手柄和机器人 PC 机连接成功。

3. 运行控制程序

详细观看操作说明视频。
机器人自带的控制程序有若干模式：走路、零力矩、初始姿态、零位、高速奔跑、中速奔跑、跳舞、起身、前空翻 （不带假手运行） 、鼓掌、挥手等，并会持续更新。

重要：机器人起身运动前准备

  • 为了防止意外摔落，确保机器人通过挂绳挂在龙门架、或坐在椅子上、或正坐在地上。强烈建议使用吊架，并将机器人悬挂到合适高度。
  • 移除机身所有电线（例如充电头等），以防止在运动时发生拉扯；
  • 确保电池电压充足（以背板显示屏的电压值为准，55V以上为宜，不以电量百分比 / 电量格为准），以避免机器人因电池功率不足无法完成某些动作造成的摔落；
  • 运行过程中一定注意安全，机器人运动范围禁止有人，避免机器人的关节挥舞击中身体；

3.1 启动程序

重要：切换初始姿态前检查

  • 确保机器人的四肢未处于切换初始姿态时可能堵转的姿态。

(建议此时仍处于吊装状态)：机器人开机后，等待约 30 秒，待系统启动完成后，向下点按右摇杆 (RS/R3) 启动机器人。观察机器人胸前灯，灯亮表明控制程序已经开始运行。此时默认进入零力矩模式。胸前灯亮起后，等待约 10 秒 完成自检，再控制机器人切换初始姿态、走路等模式。

3.2 初始姿态初始化

(建议此时仍处于吊装状态)： - 同时按 RB + B，使机器人进入初始姿态。 - 检测机器人是否正常：简单观察各电机是否有异常（例如没有反应或发出异响等）。 - 将机器人站起：若一切正常，在此状态下将机器人站立起，双脚接触地面。操作人员应协助保持机器人初始姿态站立状态，避免外力破坏姿态初始化。

3.3 切换到运动状态

(此步骤初始姿态初始化已完成，最好仍处于吊装状态，切换成功并稳定后可以放开吊绳)： - 走路状态：同时按 RB + X。机器人进入走路状态，此时可以在平地上全向移动。

停机与失能

4.1 终止停机 (失能按键)

  • 按start，控制程序会自动退出，机器人电机将立即失能 (掉电)，机器人将因为重力自然摔倒。 > 注意：正常停机前，应该将椅子放置于机器人下方，或将机器人挂到龙门架/吊架上，确保机器人失能后不会重摔在地。
  • 再次启动：需要回到第 3.1 节重新启动程序。

手柄运动按键说明

remote_controller_front_view

遥控器电源指示灯颜色说明：常亮表示连接成功。白色表示 2.4G 无线连接，蓝色表示蓝牙连接，绿色表示 USB 有线连接；电池指示灯红色闪烁表示电量低。

遥控器档位切换说明：模式拨动开关位于遥控器底部/背面、USB-C 接口附近，共有 USB、BT、RF 三个档位。

  • USB：USB 有线连接模式，使用 USB-C 数据线连接 PC。
  • BT：蓝牙连接模式，用于通过蓝牙连接机器人 PC。
  • RF：2.4G 无线连接模式，需配合 2.4G USB 接收器使用。2.4G USB 接收器默认位于遥控器盒内。

remote_controller_vertical_view

移动方向控制

在走路、高速奔跑和中速奔跑状态下，可使用以下输入控制机器人移动：

键位 操作 控制效果
右摇杆 向前或向后推动 前进 / 后退
左摇杆 向左或向右推动 左平移 / 右平移
方向键 按下 ← 或 → 左旋转 / 右旋转

速度说明

机器人运动速度与摇杆推动幅度有关：摇杆推动幅度越大，速度越快；推动幅度越小，速度越慢。

模式等级 模式名称 按键组合 可切换的模式 备注
普通 走路 RB + X （除起身之外）所有模式 全向运动，一定的避障能力
普通 零力矩 RB + A 初始姿态 / 零位 关节无力矩输出，可随意转动
普通 初始姿态 RB + B 走路 / 零力矩 / 零位 / 起身 关节固定在初始姿态
普通 零位 RB + Y 初始姿态 / 零力矩 所有关节保持在零位
进阶 跳舞 LB + X 走路 / 零力矩 / 单按“X”键暂停或继续 结束后自动切回走路；暂停时机器人会移动来保持平衡（请确保机器人周围1米范围内没有障碍物）
进阶 起身 LB + A 零力矩 需机器人趴着或躺在地上时切换；起身后自动切回走路（请确保机器人周围1米范围内没有障碍物）
进阶 高速奔跑 LB + Y 走路 最高约 4 m/s，没有越障能力
进阶 中速奔跑 LB + B 走路 最高约 2 m/s，没有越障能力
进阶 前空翻 LT + Y 零力矩 需要前方 3 米范围内无障碍物；完成后自动切回走路 （不带假手运行）
普通 鼓掌 RT + B 走路 / 单按“X”键暂停或继续 完成后自动切回走路
普通 挥手 RT + A 走路 / 单按“X”键暂停或继续 不会自动回到走路

新手操作建议

首次操作时由于对机器人不熟悉，建议全程用手牵住机器人身上的挂绳，防止机器人在遇到障碍物或发生误操作时摔倒受损。操作之前务必熟悉遥控器按键位置。在机器人运行过程中若有任何异常，请及时按停止按钮，避免对人员、周围物体和机器人本身造成损坏。

使用自定义程序 (SDK) 控制机器人

本条适用于不使用预制程序及遥控器手柄，希望通过自定义算法、ROS 等程序控制机器人运动的开发者。

机器上的运行环境以及底层程序已经准备好，完全支持“开箱即用”。 - 配套 SDK 与 ROS2 示例链接： https://github.com/bxirobotics/bxi_rl_controller_ros2_example

装箱与运输说明

【补充：此处待插入装箱指导图片】

在闲置打包或运输时，请务必注意以下几点： - 避免限位：尽量使关节不要处于机械死区或极端的限位位置。 - 隔离保护：通过塞入原厂的泡沫缓冲件，避免金属壳体（特别是两个电机壳体之间）发生直接接触。以免在长途运输过程中因颠簸造成硬碰撞与壳体变形，进而引发内部电气故障。