Sonic 全身遥操

本文档介绍如何在 ELF3 上部署和使用 Sonic 全身遥操功能，包括机器人端依赖安装、PICO 体感追踪器校准、XRoboToolkit 网络配置，以及全身动作跟随和退出流程。

• 运动控制仓库：bxi_rl_controller_ros2_example
• PICO 客户端：XRoboToolkit-PICO-1.1.1.apk

适用环境

机器人端准备

1. 更新运动控制工程

将机器人上的 bxi_rl_controller_ros2_example 更新到最新版本：

cd /home/bxi/bxi_ws/bxi_rl_controller_ros2_example
git pull --ff-only

更新代码后，按照仓库 README 重新编译工程并加载环境：

source /opt/ros/humble/setup.bash
source /opt/bxi/bxi_ros2_pkg/setup.bash
cd /home/bxi/bxi_ws/bxi_rl_controller_ros2_example
bash build.sh
sudo systemctl restart ros_elf_launch.service

2. 安装 Sonic 依赖

首次使用 Sonic 时，在机器人端进入 root 用户并安装 PICO 接入所需的 Python 依赖：

sudo su
python3 -m pip install -r /home/bxi/bxi_ws/bxi_rl_controller_ros2_example/src/bxi_example_py_elf3/mods/com.bxi.sonic/requirements-pico.txt

依赖只需安装一次；更新工程后如果 requirements-pico.txt 发生变化，应重新执行该命令。

3. 安装 PICO 应用

下载 XRoboToolkit-PICO-1.1.1.apk，并将 APK 安装到 PICO 头显。安装完成后，可在 PICO 资源库的 未知来源 中找到 XRoboToolkit。

进入 Sonic 就绪状态

1. 正常启动 ELF3，确认机器人已完成自检，并使用遥控器让机器人进入行走模式。此时机器人应保持正常站立姿态。

1. 同时按下遥控器的 LB + RB + X，请求进入 Sonic 全身遥操状态。

2. 等待机器人完成状态切换。进入 Sonic 就绪状态后，机器人会切换到下图所示姿态；机器人姿态稳定后，再开始 PICO 校准和动作跟随。

校准 PICO 体感追踪器

每次开始全身遥操前都建议重新校准体感追踪器，以减少人体姿态和地面高度偏差。

1. 将两个体感追踪器分别固定在左右腿上。追踪器的按钮和指示灯一侧应朝向身体上方，然后按下按钮开启追踪器。

2. 戴好 PICO 头显并拿起左右手柄。在 PICO 主界面点击右下角的 体感追踪器。

1. 确认两个腿部追踪器均已连接，然后点击 开始校准，按照头显中的引导完成校准动作。

1. 校准完成后，点击 调整地面，按照提示将虚拟地面调整到实际地面位置。

1. 观察界面中的虚拟人物。操作者活动头部、双手和双腿时，虚拟人物应同步变化，且双脚应基本贴合地面。

连接 XRoboToolkit

1. 返回 PICO 资源库，在 未知来源 中打开 XRoboToolkit。

1. 确认 PICO 与机器人连接到同一局域网，并获取机器人的局域网 IP 地址。

2. 在 XRoboToolkit 的 Network 区域点击 PC Service 右侧的 Enter，输入机器人的 IP 地址并连接。

3. 按下表检查追踪和发送选项：

1. 确认 Network 区域的 Status 显示为 WORKING，日志中没有持续报错。

校准姿态并开始跟随

1. 操作者面向与机器人一致的方向，全身保持直立。双臂自然下垂，肘关节弯曲约 90°，前臂水平向前，使身体和双臂呈下图所示姿态。

1. 保持姿态稳定，同时按下左右 PICO 手柄上的 A + B + X + Y 四个按键，完成 PICO 三点追踪与机器人参考姿态的对齐。

2. 校准完成后，继续保持与机器人姿态和朝向一致，确认头显中的人体追踪没有明显漂移。

3. 同时按下 PICO 手柄的 A + X，机器人开始跟随操作者的全身动作。开始跟随后先缓慢移动双臂，再小幅移动身体和双腿，确认动作方向正确。

4. 需要暂停跟随并恢复默认姿态时，再次同时按下 A + X。

5. 确认机器人已经停止实时跟随后，同时按下机器人遥控器的 RB + X，使机器人返回正常行走模式。

常用按键如下：

验收检查

完成部署后，应能观察到以下现象：

1. PICO 体感追踪器界面中，两个腿部追踪器均显示已连接；
2. 虚拟人物的头部、双手和双腿能够与操作者同步运动；
3. XRoboToolkit 的状态显示为 WORKING，Mode 为 Full-body，且 Send 已勾选；
4. 按下 LB + RB + X 后，机器人能够稳定进入 Sonic 就绪姿态；
5. 完成 A + B + X + Y 校准并按下 A + X 后，机器人能够低延迟地跟随小幅动作；
6. 再次按下 A + X 后机器人恢复默认姿态，按下 RB + X 后能够返回正常行走模式。

常见问题

XRoboToolkit 无法连接机器人

• 确认 PICO 与机器人位于同一局域网；
• 确认 PC Service 中填写的是机器人 IP，而不是 PICO IP；
• 检查 IP 地址是否因网络切换发生变化；
• 确认 XRoboToolkit 状态为 WORKING，并查看日志中的连接错误。

虚拟人物的腿部不跟随或脚底悬空

• 检查两个腿部追踪器是否均已连接且电量充足；
• 确认追踪器的按钮和指示灯一侧朝向身体上方；
• 重新执行 开始校准 和 调整地面；
• 确认 XRoboToolkit 中 Mode 为 Full-body、Num 为 2。

机器人无法进入 Sonic 就绪状态

• 确认机器人已经完成自检并处于正常行走模式；
• 确认按下的是 LB + RB + X 三键组合；
• 确认工程已更新到最新版本并重新编译；
• 首次使用时，确认 requirements-pico.txt 中的依赖已安装到机器人实际运行使用的 Python 环境。

完成校准后机器人不跟随

• 确认 XRoboToolkit 的 Send 已勾选且状态为 WORKING；
• 确认 PICO 体感追踪界面的虚拟人物可以正常跟随；
• 保持初始姿态，重新按下 A + B + X + Y；
• 等待校准完成后，再按下 A + X 开始实时跟随。

机器人动作方向与操作者不一致

先停止实时跟随，让操作者与机器人面向同一方向并重新校准。若仅朝向存在偏差，可在未按下肩键或扳机键时，单独按机器人遥控器的 X 重置朝向对齐。

跟随过程中出现卡顿或姿态跳变

停止大幅动作，并检查 PICO 与机器人的无线网络质量、追踪器连接状态和 XRoboToolkit 日志。恢复跟随前应重新确认初始姿态和周围安全；问题持续存在时，退出 Sonic 状态后重新校准和连接。

参考资料

• bxi_rl_controller_ros2_example
• Sonic ELF3 部署与验收说明
• XRoboToolkit Unity Client