控制系统架构

半醒提供全栈开放架构：

• 基于CANFD的电机硬件控制|调试接口；
• 基于Mujoco的仿真环境、机器人URDF/xml等；
• 基于ROS2的硬件管理节点，控制策略无缝部署到仿真/真机硬件；
• 基于强化学习的运控控制训练示例代码；

文档目录

• 基于ROS2的控制策略部署框架，无缝部署到仿真/真机硬件：https://github.com/bxirobotics/bxi_rl_controller_ros2_example
• 机器人URDF：https://github.com/bxirobotics/bxi_rl_controller_ros2_example/tree/main/resources