ELF3 导航 App 使用教程

本文介绍如何为 ELF3 配置 Livox MID-360s 激光雷达，并通过 bxi_rc_app 完成建图、地图编辑和导览。

项目参考：bxi_nav

准备工作

• 安装最新版 bxi_rc_app。
• 准备一台已安装 Livox MID-360s 激光雷达的 ELF3 机器人。
• 确保 bxi_rc_slam 包已更新至最新版本。
• 使用网线连接电脑与雷达。
• 确保作业区域安全、通道畅通，并尽量减少人员走动。

环境准备

本教程基于 Ubuntu 22.04 和 ROS 2 Humble。开始配置前，请先加载已安装 Navigation2 的 ROS 2 环境，并安装点云转激光扫描工具：

source /opt/ros/humble/setup.bash
sudo apt update
sudo apt install -y ros-humble-pointcloud-to-laserscan

安装完成后，可运行以下命令确认相关软件包已正确安装：

ros2 pkg prefix nav2_bringup
ros2 pkg prefix pointcloud_to_laserscan

如果命令能输出软件包的安装路径，说明环境准备完成。

1. 配置 Livox MID-360s 雷达

雷达无法启动时，通常是网络或雷达配置不正确。请先确认电脑与雷达处于同一网段，再检查配置文件。

1.1 配置静态 IP

将电脑网口设置为静态 IP，例如 192.168.1.51。建议使用网线直连雷达进行配置；在远程桌面环境中修改网络设置时，可能会遇到权限问题。

1.2 修改雷达配置文件

配置文件路径：

bxi_rc_slam/src/livox_ros_driver2/config/MID360s_config.json

重点检查以下字段：

• host_ip：电脑网口的静态 IP，例如 192.168.1.51。
• ip：雷达 IP。MID-360s 的地址通常为 192.168.1.1xx，末尾两位可参考雷达机身二维码下方的数字。

如果无法查看机身信息，可在电脑与雷达处于同一网段后运行：

ros2 launch livox_ros_driver2 msg_MID360s_launch.py

从程序输出中确认雷达 IP，再填写到配置文件中。

配置示例：

{
  "lidar_summary_info": {
    "lidar_type": 8
  },
  "Mid360s": {
    "lidar_net_info": {
      "cmd_data_port": 56100,
      "push_msg_port": 56200,
      "point_data_port": 56300,
      "imu_data_port": 56400,
      "log_data_port": 56500
    },
    "host_net_info": [
      {
        "host_ip": "192.168.1.51",
        "cmd_data_port": 56101,
        "push_msg_port": 56201,
        "point_data_port": 56301,
        "imu_data_port": 56401,
        "log_data_port": 56501
      }
    ]
  },
  "lidar_configs": [
    {
      "ip": "192.168.1.128",
      "pcl_data_type": 1,
      "pattern_mode": 0,
      "extrinsic_parameter": {
        "roll": 0.0,
        "pitch": 0.0,
        "yaw": 0.0,
        "x": 0,
        "y": 0,
        "z": 0
      }
    }
  ]
}

sudo ./install.sh

2. 使用导航 App

1. 打开 bxi_rc_app，点击 我的设备。

1. 在设备列表中选择需要导航的机器人，进入机器人详情页。

1. 在机器人详情页中进入 地图管理。

2.1 建图

1. 进入 地图管理，点击 新建地图。

1. 启动机器人并保持走路模式。确认界面中能正常显示点云后，点击 开始建图。

1. 站在机器人后方遥控机器人遍历目标区域，避免建图人员被扫描进地图。建图期间尽量减少现场人员走动。

2. 地图覆盖目标区域后，点击 保存。等待界面确认地图保存成功，再退出建图页面。

2.2 编辑地图

1. 在 地图管理 中选择刚刚保存的地图。

1. 进入导览编辑，切换到 航点，然后在地图上标记需要到达的位置。

1. 为每个航点设置机器人到达后的朝向，并根据需要填写航点名称。

1. （可选）如需机器人到达航点后执行指定行为，点击 添加动作，选择 语音、动作 或 延迟，完成配置后点击 添加。可根据任务需要为同一航点添加多个行为。

1. 切换到 区域，点击 添加清除区。让清除区覆盖机器人的行走通道，用于清除地图中实际已不存在的障碍物。

1. 确认航点、朝向、到达行为和清除区设置无误，并等待地图保存成功。

2.3 开始导览

1. 返回机器人详情页，进入 运行模式，选择导览模式。

1. 选择需要使用的地图，并点击该地图的 开始。

1. 点击 重定位。在地图上点击机器人的大致位置，并沿机器人当前朝向拖动定位标记。

1. 检查机器人周围的红色点云是否与地图墙壁重合。重合后点击 确认；如果偏差明显，请重新调整位置和方向。

1. 点击 导航 开始执行导览任务。

1. 导览过程中如出现异常，立即点击 暂停 或 终止。也可以使用界面中的遥杆临时接管机器人，避免机器人继续偏离路线。

1. 导览完成后，先停止导航，再退出当前页面。

常见问题

如何调整遥控速度

1. 进入机器人遥控页面，点击右上角的 设置 图标。

1. 在设置页面中选择 控制，根据需要调整以下参数：

2. 速度输出范围：限制前进和后退的线速度，同时作用于屏幕虚拟摇杆和外接手柄。

3. 旋转输出范围：限制左右转向的旋转速度，同时作用于屏幕虚拟摇杆和外接手柄。

调整后先在空旷、安全的区域低速测试，确认机器人运动符合预期后再逐步提高速度。

雷达无法启动

• 确认电脑与雷达使用网线连接，并处于同一网段。
• 确认 host_ip 与电脑网口的静态 IP 一致。
• 确认 ip 与雷达实际 IP 一致。

地图中出现人员或动态障碍物

• 建图人员应始终站在机器人后方。
• 建图期间减少现场人员走动。
• 对实际已不存在的障碍物，可在地图编辑中添加清除区。

重定位后点云与墙壁不重合

• 重新选择机器人在地图中的位置。
• 调整定位标记，使其方向与机器人实际朝向一致。
• 确认红色点云与墙壁基本重合后，再开始导航。