1.4.1

软件版本：1.4.1，配置版本：1.4。

寄存器参数类型	地址	参数	type	数据类型	范围	简单解释
电机参数	`0x01`	`motor_pole_pairs`	`0`	`int32_t`	`1` 菜单/错误状态可写	电机极对数
电机参数	`0x02`	`motor_phase_resistance`	`2`	`float`	`1` 菜单/错误状态可写	相电阻，单位 ohm
电机参数	`0x03`	`motor_phase_inductance`	`2`	`float`	`1` 菜单/错误状态可写	相电感，单位 H
电机参数	`0x04`	`inertia`	`2`	`float`	`1` 菜单/错误状态可写	控制器前馈惯量参数
电机参数	`0x05`	`reduction_ratio`	`2`	`float`	`3` 只读	减速比，由版型编译配置决定
编码器参数	`0x10`	`encoder_dir_rev`	`0`	`int32_t`	`1` 菜单/错误状态可写	ENCI 方向反转标志，`0/1`
编码器参数	`0x11`	`encoder_offset`	`0`	`int32_t`	`1` 菜单/错误状态可写	ENCI 电角度零偏，通常由校准写入
编码器参数	`0x12`	`calib_valid`	`0`	`int32_t`	`3` 只读	ENCI 校准有效标志
编码器参数	`0x13`	`ENCO_calib_valid`	`0`	`int32_t`	`3` 只读	ENCO 校准有效标志
编码器参数	`0x14`	`usr_enc1_offset`	`0`	`int32_t`	`3` 只读	ENCI 用户零位，通常由零位设置流程写入
编码器参数	`0x15`	`usr_enc2_offset`	`2`	`float`	`3` 只读	ENCO 用户零位，通常由零位设置流程写入
编码器参数	`0x16`	`enc2_closed_loop_enable`	`1`	`bool`	`0` 运行中可读写	输出端编码器闭环开关，`0` 关闭、非 0 开启
校准/测试	`0x20`	`calib_current`	`2`	`float`	`0` 运行中可读写	校准电流，单位 A
校准/测试	`0x21`	`calib_max_voltage`	`2`	`float`	`0` 运行中可读写	校准最大电压，单位 V
校准/测试	`0x22`	`current_test_enable`	`1`	`bool`	`0` 运行中可读写	电流测试开关，运行时使用
校准/测试	`0x23`	`backlash_test_enable`	`1`	`bool`	`0` 运行中可读写	回差测试开关，运行时使用
校准/测试	`0x24`	`aging_test_enable`	`1`	`bool`	`0` 运行中可读写	老化测试开关，可保存
控制参数	`0x30`	`control_mode`	`0`	`int32_t`	`0` 运行中可读写	控制模式：电流、速度、位置等
控制参数	`0x31`	`pos_gain`	`2`	`float`	`0` 运行中可读写	位置环比例增益
控制参数	`0x32`	`vel_gain`	`2`	`float`	`0` 运行中可读写	速度环比例增益
控制参数	`0x33`	`vel_integrator_gain`	`2`	`float`	`0` 运行中可读写	速度环积分增益
控制参数	`0x34`	`vel_limit`	`2`	`float`	`0` 运行中可读写	速度限幅，单位 turn/s
控制参数	`0x35`	`current_limit`	`2`	`float`	`0` 运行中可读写	q 轴电流限幅，单位 A
控制参数	`0x36`	`torquet_limit`	`2`	`float`	`0` 运行中可读写	MIT/扭矩控制的扭矩限幅
控制参数	`0x37`	`current_ramp_rate`	`2`	`float`	`0` 运行中可读写	电流斜坡速率，单位 A/s
控制参数	`0x38`	`vel_ramp_rate`	`2`	`float`	`0` 运行中可读写	速度斜坡速率，单位 turn/s^2
控制参数	`0x39`	`traj_vel`	`2`	`float`	`0` 运行中可读写	梯形轨迹目标速度，单位 turn/s
控制参数	`0x3A`	`traj_accel`	`2`	`float`	`0` 运行中可读写	梯形轨迹加速度，单位 turn/s^2
控制参数	`0x3B`	`traj_decel`	`2`	`float`	`0` 运行中可读写	梯形轨迹减速度，单位 turn/s^2
控制参数	`0x3C`	`field_weaken_mode`	`1`	`bool`	`0` 运行中可读写	弱磁开关，`0` 关闭、非 0 开启
电流环参数	`0x40`	`current_ctrl_p_gain`	`2`	`float`	`1` 菜单/错误状态可写	电流环 P 增益
电流环参数	`0x41`	`current_ctrl_i_gain`	`2`	`float`	`1` 菜单/错误状态可写	电流环 I 增益
电流环参数	`0x42`	`current_ctrl_bandwidth`	`0`	`int32_t`	`1` 菜单/错误状态可写	电流环带宽参数
保护参数	`0x50`	`protect_under_voltage`	`2`	`float`	`0` 运行中可读写	母线欠压保护阈值，单位 V
保护参数	`0x51`	`protect_over_voltage`	`2`	`float`	`0` 运行中可读写	母线过压保护阈值，单位 V
保护参数	`0x52`	`protect_over_speed`	`2`	`float`	`0` 运行中可读写	超速保护阈值，单位 turn/s
保护参数	`0x53`	`protect_temperature_low`	`2`	`float`	`0` 运行中可读写	温控降额开始温度，单位 C
保护参数	`0x54`	`protect_temperature_high`	`2`	`float`	`0` 运行中可读写	过温停机温度，单位 C
保护参数	`0x55`	`protect_i_abc_error`	`2`	`float`	`0` 运行中可读写	三相电流和异常阈值，单位 A
CAN 参数	`0x60`	`can_id`	`0`	`int32_t`	`2` 系统通信参数	电机自身节点 ID
CAN 参数	`0x61`	`master_id`	`0`	`int32_t`	`2` 系统通信参数	MIT 回复帧目标 CAN ID
CAN 参数	`0x62`	`sync_boot_id_flag`	`1`	`bool`	`2` 系统通信参数	上电同步 boot ID 开关
CAN 参数	`0x63`	`can_timeout_ms`	`0`	`int32_t`	`0` 运行中可读写	CAN 控制超时，单位 ms，`0` 为关闭
CAN 参数	`0x64`	`can_sync_target_enable`	`1`	`bool`	`0` 运行中可读写	CAN 同步目标使能开关
CAN 参数	`0x65`	`can_mode_switch`	`1`	`bool`	`0` 运行中可读写	CAN 模式切换标志
MIT 参数	`0x66`	`mit_mode`	`1`	`bool`	`1` 菜单/错误状态可写	MIT 协议模式开关
MIT 参数	`0x67`	`max_pos`	`2`	`float`	`0` 运行中可读写	MIT 位置映射范围
MIT 参数	`0x68`	`max_vel`	`2`	`float`	`0` 运行中可读写	MIT 速度映射范围
MIT 参数	`0x69`	`max_tor`	`2`	`float`	`0` 运行中可读写	MIT 扭矩映射范围
MIT 参数	`0x6A`	`kp_max`	`2`	`float`	`0` 运行中可读写	MIT `kp` 映射范围
MIT 参数	`0x6B`	`kd_max`	`2`	`float`	`0` 运行中可读写	MIT `kd` 映射范围
MIT 参数	`0x6D`	`mit_aux_enable`	`1`	`bool`	`0` 运行中可读写	MIT AUX 轮询回复开关
运行状态	`0x70`	`runtime_state`	`0`	`int32_t`	`3` 只读	当前 FSM 状态码
版本信息	`0x7C`	`config_version`	`4`	`version`	`3` 只读	配置布局版本