MIT 轮询回复说明

本文说明 BXI 电机在 MIT 模式下的回复帧格式，以及 mit_aux_enable 打开后的 AUX 轮询回复解析方式。上位机周期发送 MIT 控制帧后，电机会返回一帧状态反馈；AUX 轮询数据复用回复帧最后两个字节。

除特别说明外，本文中的 CAN ID、数据字节、原始值和示例数值均使用十六进制。物理量、频率和单位换算结果会按十进制标出。

1. 使用前确认

MIT 回复由上位机发送 MIT 控制帧触发。电机会响应下面两类控制帧：

电机回复帧使用 master_id 作为 CAN ID。默认情况下：

master_id = can_id | 0x010

例如 can_id=1 时，默认 master_id=0x11，上位机应接收 CAN ID 为 0x11 的回复帧。修改 can_id 时，程序默认会同步更新 master_id；也可以通过寄存器单独修改 master_id。寄存器命令和寄存器表选择见“电机寄存器通信协议”和对应版本的寄存器表。

2. MIT 回复帧格式

MIT 回复帧长度固定为 8 字节：

字节布局如下：

这里的位置、速度、扭矩和 AUX 都是按位段拼接。具体拼接方式见文末“位段解析说明”。

3. 基础反馈解析

先从 data[1..5] 解析出原始值：

id_raw  = data[0]
pos_raw = (data[1] << 8) | data[2]
vel_raw = (data[3] << 4) | (data[4] >> 4)
tor_raw = ((data[4] & 0x0F) << 8) | data[5]

再按线性映射还原物理量：

value = raw * (max - min) / ((1 << bits) - 1) + min

各字段使用的范围如下。范围值来自电机配置，不同型号或配置可能不同，解析前建议读取对应配置或查看对应版本寄存器表。

常用解析公式：

position_rad = uint_to_float(pos_raw, -max_pos, max_pos, 16)
velocity_rad_s = uint_to_float(vel_raw, -max_vel, max_vel, 12)
torque_Nm = uint_to_float(tor_raw, -max_tor, max_tor, 12)

4. AUX 轮询回复解析

mit_aux_enable 控制 MIT 回复最后两个字节：

mit_aux_enable = 0 -> 旧协议：data[6]=NTC1，data[7]=NTC2，均为 8 bit 编码
mit_aux_enable = 1 -> AUX 轮询：data[6..7] 携带 aux_id + payload

mit_aux_enable 上电默认关闭，且不保存到 Flash。需要 AUX 轮询数据时，上位机需要在本次运行中写入 mit_aux_enable=1。当前查看到的程序中该配置项地址为 0x6D，不同配置版本仍应以对应寄存器表为准。

打开后，data[6..7] 解析为一个 16 bit AUX 字段：

aux = (data[6] << 8) | data[7]
aux_id = (aux >> 12) & 0x0F
payload = aux & 0x0FFF

等价拆法：

aux_id = data[6] >> 4
payload = ((data[6] & 0x0F) << 8) | data[7]

不要按“第几帧”固定判断数据类型；每帧都应先解析 aux_id，再按 aux_id 解释 payload。

5. AUX 轮询顺序和频率

AUX ID 按下面顺序轮询：

0x0 -> 0x1 -> 0x2 -> 0x3 -> 0x4 -> 0x5 -> 0x6 -> 0x7 -> 0x8 -> 0x9 -> 0xF -> 0x0

AUX 总频率等于 MIT 回复频率；单项更新频率约为 MIT 回复频率除以 11。

6. AUX 数据解析

payload = 0xFFF 表示该数据无效或当前程序不支持。心跳 0xF 例外，因为它正常会循环到 0xFFF。

解析 payload 时，先通过 aux_id 判断数据类型，再把 payload 作为无符号整数代入对应公式。表中的除法、偏移量和单位换算使用十进制计算。

温度类数据包括 aux_id=0x0、0x1、0x2：

payload = 0x02BC = 700
temp_C = 700 / 10.0 - 30.0 = 40.0 C

电压数据 aux_id=0x3：

payload = 0x0F0 = 240
v_bus = 240 / 10.0 = 24.0 V

电流类数据包括 aux_id=0x4、0x5、0x6：

payload = 0x05DC = 1500
current_A = 1500 / 10.0 - 150.0 = 0.0 A

系数类数据包括 aux_id=0x8 和 0x9：

payload = 0x02EE = 750
coeff = 750 / 1000.0 = 0.750
util = 750 / 1000.0 = 0.750

心跳 aux_id=0xF 不需要单位换算，payload 就是当前心跳计数。该计数会递增并在 12 bit 范围内循环，可用于判断 MIT 回复是否持续更新。

7. 状态字 0x7

当 aux_id=0x7 时，payload 为状态字：

bit0..3   FSM state
bit4      FOC armed
bit5      ENCI calib_valid
bit6      ENCO calib_valid
bit7      field_weaken_mode
bit8      mit_mode
bit9..11  control_mode

bit6 与外部输出编码器有关，在不支持该硬件或功能的程序中可能始终为 0。

FSM state 常见取值：

0  STARTUP
1  MENU
2  MOTOR
3  ENCI_AUTO
4  ENCI
5  ENCO
6  ENCI_SLS_AUTO
7  SETUP
8  ERROR
9  OPEN
10 SLS

8. 默认协议温度解析

当 mit_aux_enable=0 时，data[6] 和 data[7] 不是 AUX 字段，而是两个 8 bit 温度值：

ntc1_C = data[6] * 180.0 / 255.0 - 30.0
ntc2_C = data[7] * 180.0 / 255.0 - 30.0

这种模式下只能从 MIT 回复直接得到 NTC1 和 NTC2 温度；其他 AUX 数据需要打开 mit_aux_enable 后读取。

9. 解析示例

假设收到一帧：

11#017FFF7FF7FF30F0

其中 CAN ID 0x11 是 master_id，数据拆开为：

data[0] = 0x01
data[1] = 0x7F
data[2] = 0xFF
data[3] = 0x7F
data[4] = 0xF7
data[5] = 0xFF
data[6] = 0x30
data[7] = 0xF0

基础反馈原始值为：

pos_raw = 0x7FFF
vel_raw = 0x7FF
tor_raw = 0x7FF

如果 mit_aux_enable=1，最后两个字节解析为：

aux_id = 0x3
payload = 0x0F0

aux_id=0x3 表示总线电压，所以：

v_bus = 0x0F0 / 10.0 = 24.0 V

10. 位段解析说明

MIT 回复帧中的 POS、VEL、TOR 和 aux 使用高位在前的位段拼接方式。解析时应按位移和掩码恢复原始值。

例如 data[6]=0x30、data[7]=0xF0 时：

aux = (0x30 << 8) | 0xF0 = 0x30F0
aux_id = (0x30F0 >> 12) & 0x0F = 0x3
payload = 0x30F0 & 0x0FFF = 0x0F0

再按 aux_id 对应的公式解析 payload，即可得到实际物理量或状态字段。