夹爪介绍

夹爪模组采用 BXI 夹爪电机固件，面向夹持、开合和末端执行器应用。

主要特性

使用 CAN / CAN FD 总线通信。
支持 MIT 控制模式。
MIT 控制帧直接使用位置、速度和夹爪力等物理量。
位置单位为 mm，速度单位为 mm/s，前馈力单位为 N。
支持运行状态、温度和 AUX 轮询数据反馈。

主要参数

参数	范围或规格	推荐值	说明
位置	闭合为 `0 mm`，张开约 `70 mm`	—	实际位置以夹爪机构为准
协议编码范围	`0～90 mm`	—	固件协议映射范围
最大力	50：约 `16.37 N`；50L：约 `24.03 N`	—	正力闭合，负力张开
`kp`	`0～5`	`2`	位置刚度参数
`kd`	`0～1`	`0.05`	速度阻尼参数
MIT 控制帧	8 字节	—	标准 11 位 CAN ID

50 和 50L 夹爪的理论前馈力范围不同，实际可用夹持力还会受到机械结构、供电和温度保护影响。具体通信范围、帧格式和寄存器定义请参阅夹爪通信说明。

使用建议

首次使用前确认夹爪零位、开合方向和机械限位。
初始控制参数建议使用 kp=2、kd=0.05。
从较低目标速度和较小前馈力开始调试，再根据实际响应调整参数。
使用位置 0 mm 表示闭合，约 70 mm 表示张开；不要将协议位置上限 90 mm 直接当作机械开合位置。
多个夹爪同时使用时，应为每个设备配置不冲突的 CAN ID。

相关文档

夹爪通信说明